機器人焊接是裝到了焊鉗或各種各樣焊機的工業機械手

機器人焊接是裝到了焊鉗或各種各樣焊機的工業機械手。工業機械手的運動控制系統涉及到數學課、自動控制理論等，內容許多，這章從機器人焊接的客戶視角去往，論述相關智能機器人運動控制系統的通常難題。

　　1 機器人焊接健身運動軸的組成 

　　1.1 機器人焊接健身運動軸的界定 

　　碰焊與弧焊二種智能機器人全是由典型性6骨節型（也稱6軸）工業機械手安上焊鉗或焊機而組成，因而，探討機器人焊接內分泌系統組成，亦即探討典型性6骨節工業機械手的內分泌系統組成。說白了，典型性6骨節工業機械手有6個可主題活動的骨節，每一骨節的健身運動名字常有界定，每一骨節的健身運動都由1個伺服電機電（動）機驅動器，每一電動機常有分別的工業機械手。智能機器人最終“手”骨節上所安裝的小工具定位點（TCP）（對點焊鉗與電焊槍的TCP點，在相對的智能機器人構造中作了要求）的軌跡是好幾個骨節伺服控制系統協同動作的結果。而智能機器人運動控制系統（器）的功效就是說怎樣依據程序編寫命令來指揮者操縱6個伺服電機電（動）機協同動作，以進行小工具定位點所規定保持的軌跡。

　　1.2 機器人焊接的健身運動軸主要參數 

　　機器人焊接的健身運動軸主要參數包括：各軸較大健身運動范疇、較大速率、有關軸的允許轉距、有關軸的允許慣性力矩等。這種典型性的6骨節型工業機械手的關節運動主要參數的數值見表。

　　能夠看得出：6骨節型工業機械手的健身運動軸主要參數不但涉及到各軸自身，也最后決策這一整臺工業機械手的特性。在其中，最關鍵的性能參數是：反復精度等級和負載貨量�！　�2 機器人焊接運動控制系統的構成 

　　2.1 對智能機器人運動控制系統的通常規定 

　　智能機器人自動控制系統是智能機器人的關鍵構成，適用于對智能機器人健身運動的操縱，以進行特殊的工作目標，其基本要素給出： 

　　2.1.1 記憶力作用：儲存工作 次序、健身運動相對路徑、健身運動方法、健身運動速率和與生產工藝流程有關的信息�！　�2.1.2 示教作用：線下程序編寫、免費在線示教、簡接示教。免費在線示教包含示教盒和導向示教二種�！　�2.1.3 與外部設備聯絡作用：鍵入和輸出插口、通信接口、網絡接口、同歩插口�！　�2.1.4 座標設定作用：有骨節平面坐標、絕對平面坐標、小工具平面坐標和客戶自定幾種平面坐標。